在真实的工作环境中,机器人不是独立地工作,通常是和变位机、导轨、转台等外部轴做协调运动。Roboguide仿真环境与真实的环境一样,都需要创建添加附加轴,设置外部轴马达参数。
真实环境中的外部轴需要连接马达、抱闸和电源等电缆,在Roboguide仿真环境中不需要连接相关电缆,但是软件安装和参数设置与真实环境一样。
FANUC提供标准的500kg单轴、两轴变位机,1000kg单轴变位机,标准的导轨等设备,也提供单独的马达及控制系统,由客户自行设计外围设备。Roboguide仿真环境提供了这些标准设备的三维模型,也可以自建模型或从外部导入模型来创建外围设备。
在Roboguide中添加机器人附加轴时,软件安装和马达参数设置与真实环境一样。选用FANUC标准变位机、转台或者导轨时,变位机、转台或者导轨软件安装之后马达参数会自动生成,无需手动设置;而采用非FANUC标准的外围设备时,安装未知参数的变位机、转台和导轨软件,这时需要手动的进行马达及马达控制部件的参数设置。 根据马达电流的不同选择不同型号的伺服放大器,根据附加轴种类不同合理分配抱闸。
当外部轴是变位机时,还需要安装机器人与变位机的协调运动软件。协调运动使机器人与变位机自始至终保持恒定的相对速度运动,自动规划工件与焊枪同步运动的路径,根据焊缝的形状,变位机自动变位调整工件的位置使机器人始终保持良好的焊接姿态。相比传统的同步运动,协调运动是在运动的过程中使机器人和变位机保持恒定相对速度,而不只是在起始点和结束点使机器人和变位机同步,这样在整个过程中无需进行繁冗的编程记录工作,提高了机器人的工作效率;除此以外,协调运动还可以聚集重力使熔滴渗入熔池,从而提高焊接质量。转台用于伺服旋转变位,不与机器人协调运动,因此,在添加转台时不安装协调运动的软件。导轨马达与机器人的6根轴添加在同一组,也不安装协调运动软件。
Roboguide中添加外部轴,模拟真实环境,通过外围设备运动还原了真实的现场环境。对机器人本体、机器人携带工具以及工件的位置进行变换,改变了机器人的操作空间,提高了机器人的可达性和***性。
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