工业机器人周边设备有哪些?是否会根据应用的不同，周边设备是不太一样的?

另外，工业机器人除了核心零部件外，有哪些其它的零部件?

根据应用不同，工业机器人的周边设备必然有所差异，这也是设备集成商存在的原因。不过，一般情况下，应用的工具时有其专门的生产厂家提供的，所以这些设备算是机器人周边，还是算工具本身，就见仁见智了，我倾向于将这些设备划为机器人周边。说到底，工业机器人只是一个位移机构和控制系统，真正实现应用功能的终端，是为其配备的工具。例如点焊枪，抓具，弧焊枪，螺柱焊枪，激活焊枪，胶枪，滚刀，喷枪，检测头，打刻头，打磨头，视觉系统等等，这其中有一部分是可以由机器人厂家提供的，而其中大部分是另外的专业工具制造商提供。具体应用你可以去任何一个品牌机器人的官网看看，他们有丰富的案例展示。

以我们这边***常用的六轴机器人为例，从机器人厂家采购的工业机器人只包括机器人控制系统（控制柜），示教器，机器人本体，相应控制软件，还有控制器与机器人本体之间的部分线缆（这部分线缆仅用于控制机器人本体的六轴，其他工具使用的线缆需自行配备购买）。连接以后，可以经由示教器控制机器人本体运动，但是这样的状态下，机器人无法进行任何工作。

实际生产中，机器人的应用几十上百种，每种应用所需周边设备都有所不同，并且经常会出现一台机器人需要进行多种工作，安装或切换多个工具的情况。在我们这边，只要是机器人下挂的设备或者由机器人控制的设备都算做机器人周边，由机器人部门根据应用直接或协调其他部门出采购清单。

以比较简单的法兰安装的伺服点焊机器人为例，需要的设备有：

机器人本体，机器人控制系统，应用包，示教器，本体到控制系统线缆 —— 由机器人厂家提供，并向其说明应用场景和通讯协议等问题，机器人厂家会根据不同应用，提供相应的硬件和软件增项，视增项情况，提高设备报价。例如伺服点焊机器人需要第七轴（焊钳伺服电机）的控制硬件和软件，相应的七轴线缆，从属设备的通讯接口（交换机），低压输出电源（24V）等

机器人管线包 —— 由机器人厂家提供或者自行采购。

中频（工频）交流（直流，交直流）点焊控制器 —— 由点焊控制器厂家提供。

焊钳 —— 焊钳厂家提供，通常焊钳上的伺服电机也需要单独采购。

水气单元 —— 专业厂家提供或者自行设计组装。

修磨器 —— 修磨器厂家提供。

IO模块 —— 视情况而定用于控制修磨器和水气单元，部分机器人会提供输入输出接口，接口够的话就不需要IO模块了。

各种零散部件，接插件，信号线，动力线，水气管，水气接头，快插 —— 这部分是需要仔细核对的，因为通常厂家会压缩设备成本，很多设备的插头和反侧插头是需要自己采购的。甚至，不提出明确要求的话，有些“鸡贼”厂家提供的管线包是只有线缆没有接头的，对，ABB，说的就是你。当然这也是可以理解的，大家都在控制成本，一个看似普普通通的焊接电缆接头，稍好一点的也要一两千，加上和不加，在报价表上差别还是挺大的。

固定工件的夹具 —— 一般作为机器人平级设备，挂靠在PLC下，也有少部分使用机器人控制。

通常上面这样一台伺服点焊机器人，机器人侧的采购清单中会有30-50种设备和零件，其中大部分是线缆和接插件。其他应用的机器人与此类似，不再一一叙述。

总之，根据应用的不同，机器人周边设备必然有所变化；机器人厂家提供的工业机器人，是在极简配版（各家的标配不同）的基础上增加应用和功能，通常可增加的有，外部轴（7,8,9轴）控制系统软硬件，相应线缆和接插件，控制柜内IO模块，线性滑轨运动系统（包含在外部轴中），交换机，低压电源输出模块，管线包，应用包（点焊，弧焊，涂胶，搬运等等），交互显示器以及部分自家的应用工具等；由于价格因素，机器人周边主要的应用工具（执行终端），一般由专业的设备厂家提供。