设置前，要先建立准确的tool数据（TCP），设置过程中使用正确的tool。设置步骤如下：

1）进入手动操纵界面，选择正确的工具坐标

2）进入校准，选择变位机，选择“基座”（BASE）

ABB机器人线缆

3）移动机器人工具至变位机旋转盘上一标记处，并点击“修改位置”记录位置。

　ABB机器人售后与维修　4）旋转变位机角度（比如45°），再次移动机器人工具至变位机旋转盘上标记处，并点击“修改位置”记录个位置。

   ABB机器人售后与维修

 

5）同理记录点3和点4。

6）移动机器人离开变位机并记录为延伸器点Z（该操作仅设定变位机base的z的正方向）。完成所有记录点击“确定”，完成计算。

7）可以进入示教器-控制面板-配置-主题motion，single下看到ABB机器人线缆变位机的Base相对于world坐标系的关系。

8） 在手动操纵界面，选择工件坐标并新建一个工件坐标系,修改该坐标系的ufprog为false（及uframe不能人为修改值），ufmec修改为变位机的名字（即该坐标系被变位机驱动）。此后记录的点位坐标均在该坐标系下。可以轻易实现联动。

通过本文希望能够帮助到大家文章中如有不准确的地方希望大家指正，如果有更多的机器人咨询可以与我们技术联系。