机械手变位机一般按照驱动电动机的组成个数分为：复合型变位机，单轴变位机、双轴变位机和三轴变位机等。在机械臂焊接作业之前和焊接过程中，变位机通过夹带的工具来装卡和定位被焊接的工件，对工件的不同要求决定了机械臂变位机的负载能力和其运动的方式。变位机作为工业机器人焊接生产线和柔性焊接加工单元的重要组成部分，其作用是将被焊工件旋转（平移）到达***佳的焊接位置。那么机械手臂的变位机的标定该如何设置呢？

1.1.弧焊焊枪的标定，首**入主菜单选择，投入运行-测量-工具，然后选择四点法或者六点法进行标定，通常用四点法从四个方向靠近***进行标定，六点法与四点法同理，需要标定六个点并且对姿态要求较高。

1.2.焊接机器人工件坐标的标定，首**入主菜单选择，投入运行-测量-工具-基坐标-3点法， 然后进行机械臂工件坐标的标定。工件坐标是采用三点法进行标定的，首先根据工件样式记录原点，然后在X方向记录一个点，Y方向上记录一个点，***后点击保存完成标定

1.3.弧焊机械手变位机的设置是通过主菜单： 工艺包-弧焊工艺包-变位机参数设置 进入变位机设置页

工业机器人的焊接变位机是通过控制工作台的来回运转，采用不同的传感角度预设并配合一种可脚踩的开关，能够实现机械臂所需要的焊接位置和焊接速度，现代社会中很大程度上方便人工焊接作业以及自动焊接作业的可控性。

1.4.工业机械臂变位机坐标的显示是用于显示变位机标定完成后的数据

1.5.用于显示机械手臂焊枪与焊缝相对位姿

1.6弧焊机器人变位机标定

标定方法：

a．输入要标定的机器人变位机基坐标编号和设定偏差率点击生效。

b.机械臂变位机的标定总共30个点，前20个点水平方向，没有姿态要求，后10个点倾斜轴没有姿态要求

c．***后工业机器人变位机基座标姿态标定：总共5个点 前三1个点水平，后两个倾斜轴

d.点击标定和保存

如果某个点在标定过程中误差偏大，可用通过输入点位编号，运动到点，对单个点位进行重新标定。

跟随测试通过机器人变位机和焊枪标定的位置进行计算，使焊枪跟随机械臂变位机移动。