在很多工业机器人应用中，为了让机器人能够覆盖比较大的工作区域，比如：在跨度较大的多个工位进行操作，或以较长的行程对车身、机翼、风电桨叶…等各类大型部件实施连续不间断的加工作业（如：焊接、喷涂、检验...等），经常需要使用机器人第七轴，通过增添“移动的脚步”来延伸和扩展其操作范围。

这其中***常见的，就是直接铺设在地面上的“地轨”了。

我们就来认识一下地面铺设型机器人七轴。从外观看，其结构上大体是由水平轨道梁和机器人载板两个部分所组成的。

水平轨道梁的作用是为机器人的移动提供一条坚实平稳的路轨。其主体是一根经由高精度5轴龙门铣床加工而成的钢结构梁；上面**的铺设有导轨和齿条，前者作为承载机器人运动的轨道，后者则用于为机器人的移动传递强劲可靠的动力；在轨道两端，用户可选安装缓冲器，以确保机器人运行在安全的行程范围内；底部侧面分布有地锚，采用标准找平锚杆套件，可将轨道梁坚实、平稳的固定在地面上；集成导轨、齿条和缓冲器选件的水平轨道梁的长度单根***长为6m，通过多段模块化拼接，可为机器人提供***长可达100m的运动行程。

机器人载板***基本的功能是作为固定机器人的安装底座，主体采用模块化设计的板材拼焊结构，表面经过喷丸处理和二次喷涂工艺，可避免在安装吊运以及长期使用过程中的漆面剥落或腐蚀；载板上布有阵列式安装孔，能适配目前市面上各主流品牌多个类型系列的工业机器人。

同时用户还可以根据需要选用相应的加高基座，安装在载板上，无须架高轨道梁便可提升机器人的整体运行高度。

载板上安装有高性能低背隙蜗轮蜗杆减速器，采用铝制外壳，以提升散热性能；减速机输入端为一台伺服电机，可根据应用需要进行选型和配置，它是机器人（载板）运动的机械动力源；输出端则为齿轮，与轨道上的齿条咬合，可驱动机器人载板在轨道上的运动。

在减速机旁配有一套集成润滑装置，用户可选择使用外接电源或自带电池的供电方式，以及自主或外部的润滑控制方式。

载板是基于其集成的4套滚轮组坐落在轨道上的。每套滚轮组包含3个集成轴承的滚轮；滚轮采用偏心结构，与导轨之间的滚动间隙可调整；滚轮内置集成有润滑通道，可确保将润滑油脂顺利导入需润滑的滚轮内部。这样的结构与整体焊接的一体式轨道梁一起，是机器人在高速频繁的往复运动中平稳运行并发挥出较高动态性能的可靠保障。而与此同时，滚轮组也是可以停在任意位置进行快速拆卸安装的，这将帮助缩短设备的意外停机时间。

此外，在轨道梁和机器人载板之间还布设了线缆拖链，连接到机器人本体及其末端工装夹具的电气和气动线缆都是敷设在其中的，用户可根据需要选择将其居中、靠左或靠右侧安装。值得一提的是，可以将机器人应用中所涉及到的各类线缆连接部件，包括机器人本体与工装夹具…的线缆、连接器、拖链…等等，集成为管线包套件与七轴方案一同整体交付给机器人用户使用的，真正做到机器人应用的即插即用。 

基于上述从轨道梁、到导轨、再到载板、齿轮和齿条...等核心传动零部件的组合，可以为用户的机器人应用在诸多方面提供极高性能的运动表现。例如：可移动重达6吨的机器人；能轻松地吸收多关节机器人在各个方向上的动态基础载荷；系统的高刚性，使其即使在紧急停止情况下也能安静地运行并有效地掌控负载；同时整个传输平台具有极为出色的动态特性、稳定性、精度及耐污性，这些对于用户生产品质和制造效率的优化都是很有帮助的。