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PDPS软件:机器人外部轴添加与配置虚拟仿真操作方法
发布时间:2022-11-17        浏览次数:134        返回列表

PDPS软件中机器人行走轴的虚拟仿真操作方法↓

机器人外部轴模型运动机构分析及导入

标准的行走轴模型可以在各大品牌机器人厂商的官网上查找并下载,一般情况下获取到的都是已经制作好运动机构的模型,可以直接导入到PDPS软件中使用。

对于一些非标的行走轴模型,则需要自己制作运动机构。从运动机构的角度分析,行走轴大致包含两个部分,即滑台和导轨,如下图所示。工作时,机器人安装在滑台上,滑台安装在导轨上,滑台载着机器人相对于导轨做直线运动,也就是说机器人行走轴的主要运动类型是直线运动副,它属于直线运动机构。这种直线运动机构与之前已经介绍过的C型点焊焊枪的运动机构是一致的,可参考制作,这里不再赘述。

机器人外部轴添加与配置虚拟仿真操作方法

通常情况下,行走轴是作为机器人的外部轴,它是直接受机器人控制器控制的,并且能够使用机器人的运动指令来记录其运动点位。因此,在导入机器人行走轴模型时,要将模型的组件类型定义为“Robot”

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机器人安装到行走轴

分别使用“Relocate”快捷工具与“Placement Manipulator”快捷工具,将机器人模型安装到行走轴模型的滑台上。

PDPS软件:机器人外部轴添加与配置虚拟仿真操作方法

为了能够让行走轴滑台载着机器人运动,还要使用“Attach”命令将机器人模型与行走轴滑台模型附加到一起。

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机器人外部轴添加与配置

现实中,将行走轴添加为机器人的外部轴时,需要进行相关参数配置。在PDPS软件的虚拟仿真环境中,也同样需要进行外部轴的添加与配置。

左侧对象浏览树(Object Tree)中点选机器人模型,然后在软件“Robot”菜单栏下的“Setup”命令组中,点击“Robot Properties”命令按钮,打开机器人属性配置对话框。

点击上方的“External Axes”选项卡,对话框功能区切换为机器人外部轴属性配置。点击下方的“Add…”按钮,弹出Add External Axis对话框。

PDPS软件:机器人外部轴添加与配置虚拟仿真操作方法

Device后选择“kl1500_3”,即机器人行走轴模型,并在Joint后的下拉列表中选择“j1”,也就是行走轴滑台的运动关节,点击“OK”按钮。

PDPS软件:机器人外部轴添加与配置虚拟仿真操作方法

此时,在Robot Properties对话框的外部轴显示框内显示出已添加的机器人外部轴,点击“Close”按钮,机器人外部轴添加配置完成。

PDPS软件:机器人外部轴添加与配置虚拟仿真操作方法

打开机器人的手动运行操作面板,可以看到在External Joints下出现了添加的行走轴运动关节,对其进行拖动可以控制行走轴滑台的运动。当然,在All Joints下也可以看到同样的外部轴运动关节,并且也能够对其进行手动操作。

PDPS软件:机器人外部轴添加与配置虚拟仿真操作方法

机器人行走轴示教编程

PDPS软件中,与机器人示教编程形式一样,行走轴的示教编程也是通过“Operation(操作)来实现的。

Process Simulate软件“Operation”菜单栏下的“Create Operation”命令组中,点击“New Operation”命令按钮,在其下拉菜单中点选“New Generic Robotic Operation”,弹出New Generic Robotic Operation对话框。选择机器人模型后,点击“OK”按钮,新建一个通用机器人操作。

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此时,在左侧的操作浏览树(Operation Tree)中出现创建的通用机器人操作文件。

PDPS软件:机器人外部轴添加与配置虚拟仿真操作方法

先将创建的机器人通用操作文件(Gen_Rob_Op)添加到路径编辑器(Path Editor)中,然后使用“Add Location”命令组中的相关命令为机器人行走轴添加示教点位。

例如,从零点位置向负方向运动3110mm。在行走轴零点位置处调整机器人姿态,使用“Add Current Location”命令添加当前示教点位,点位操作名称命名为kl1

点选示教好的点位操作“kl1”,在“Robot”菜单栏下的“OLP”命令组中点击“Set External Axes Values”命令按钮,弹出Set External Axes Values对话框。

PDPS软件:机器人外部轴添加与配置虚拟仿真操作方法

External Joints功能区下的显示框内,在相应的行走轴名称后的Approach Value前的复选框内勾选,勾选后在Approach Value下显示行走轴模型的当前位置数据,即“0”,点击“Close”按钮。这样,行走轴的当前点位数据就被记录到机器人中,当机器人接近该位置时,外部轴就能够根据这个记录值进行定位了。

PDPS软件:机器人外部轴添加与配置虚拟仿真操作方法

返回“Operation”菜单栏,使用“Add Location After”命令在kl1后添加机器人操作“kl2”,此示教点位需要将行走轴运动到“-3110”位置处。

参考上述步骤,将行走轴的当前运动数据记录到机器人中。若是需要继续添加行走轴的运动点位,则重复上述步骤即可。

PDPS软件:机器人外部轴添加与配置虚拟仿真操作方法

当然,在行走轴运动到指定位置后,也可以对机器人本体示教编程,为机器人编写工作路径,添加的机器人点位操作不需要单独记录外部轴数据。

仿真运行

仿真运行机器人,运行效果如下方动态图所示,可以看到行走轴依次运行到示教的点位处,并且机器人在指定的点位处做出相应的动作。

仿真运行机器人+导轨

 


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