Roboguide软件：使用建模工具创建简易机器人行走轴

1.左侧浏览树中右击“Machines”，在弹出的快捷菜单中依次点击“Add Machine”→“Box”，弹出Machine设置对话框。

添加行走轴导轨操作
 

2. Machine设置对话框中确认已选择“General”属性标签，在Location属性区域下设置行走轴导轨位置（0，0，200，0，0，0），Scale属性区域下设置导轨尺寸（800，5800，200），勾选“Lock All Location Values”，点击OK按钮，为机器人创建行走轴导轨。

Machine设置对话框
 

此时机器人行走轴导轨创建完成，软件工作区中出现的黄色长方体即为机器人行走轴导轨。

机器人行走轴导轨
 

3.左侧浏览树中右击Machines下的“Machine1”，在弹出的快捷菜单下依次点击“Add Link”→“Box”。在弹出的对话框中，右侧点选“Y Axis”，即使马达的拖动方向与行走轴运动方向一致。

4.点击“Link CAD”属性标签，Color后选择机器人行走轴简易滑台颜色（如绿色），Location属性区域下设置行走轴滑台位置（0，-2500，200，0，0，0），此位置将作为机器人行走轴的零点位置；Scale属性区域下设置滑台尺寸（800，800，200）。

5.点击“Motion”属性标签，Motion Control Type下点选“Servo Motor Controlled”，即作为伺服电机。Axis Information属性区域下Group后点选“机器人R-2000Ic/165F”，Joint后点选“Joint7”，即作为机器人第七轴，点击OK按钮完成机器人行走轴滑台设置。

添加机器人行走轴滑台操作

此时，在软件工作区的机器人行走轴导轨左侧创建了绿色的滑台。

机器人行走轴滑台

6.左侧浏览树中，右击Machine1下的G:1,J:7-Link1，在弹出的快捷菜单中依次点击“Attach Robot”→“GP:1-r-2000iC/165F”，在弹出的对话框中“General”属性标签下取消勾选“Motor Visible”，点击OK按钮，机器人被安装到行走轴滑台上。

机器人安装到行走轴滑台上
 

7.可以看到在机器人行走轴导轨上还有一个电机，我们需要将其隐藏。双击左侧浏览树中的G:1,J:7-Link1，在弹出的对话框中的“General”属性标签下取消勾选“Motor Visible”，点击OK按钮，电机从行走轴导轨上消失了。

隐藏行走轴滑台电机操作
 

8.打开虚拟示教器，将机器人切换为手动运行模式。然后点击FCTN→TOGGLE SUB GROUP，激活机器人行走轴。点击SHIFT按钮，再点击+X或-X按钮，可以控制机器人与滑台一起沿着行走轴移动。

激活机器人行走轴操作

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