一、外部轴定义

外部轴，顾名思义：机器人外部的轴，通俗的讲就是除了机器人本体的轴以外，由于工作需要而添加的轴，如底座导轨、末端伺服工具等等。

外部轴可归属工艺应用范畴，但实际的控制器开发应该考虑外部轴的接口、控制、插补等内容，因为机器人在一些应用场景下不是一个单纯的系统，而是一个与外部轴耦合在一起的整体系统，二者的联动精度可能直接影响工艺质量。

举个例子，SCARA机器人的固有轴为4轴，所以如果一台SCARA的外部轴应为第5轴、第6轴等；而六轴ARTIC机器人的外部轴则为第7轴、第8轴等。

二、外部轴目前的主流应用

1、滑轨

将关节机器人安装于滑轨上，并通过外部轴功能控制地滑来实现关节机器人的长距离移动，可以实现大范围，多工位工作。比如机床行业中的一台手臂对多台机床的取放，以及焊接行业中的大范围焊接切割。

地轨

2、翻转台

与滑轨相比，翻转台独立于机器人本体，通过外部轴的功能控制翻转到特定的角度，更加利于手臂对工件的某一个面进行加工，主要应用于焊接、切割、喷涂，热处理等方面。比如，在喷涂行业中，通过翻转台翻转180度，实现对工件的上下表面的喷涂。

3、外加伺服设备

运用外部轴的功能控制伺服焊枪等更多种的外部伺服设备，从而实现手臂更加多种的功能。例如，在冲压行业中，关节机器人末端添加一个直线轴，通过外部轴控制直线轴的快速移动，从而大大提高冲床取放的效率。

三、外部轴功能

外部轴监看界面

随着科学技术的不断完善，现在的工业机器人能够实现更加多且不同的工业需求，能够提供外部轴功能，支援外部轴JOG,程式示教，行程极限设置，速率控制等众多功能。

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